基于无人机伴航的船舶典型航道辅助航行方法及系统

本发明公开了基于无人机伴航的船舶典型航道辅助航行方法及系统，属于智能航运辅助控制技术领域，构建航道区域多维风险感知模型，提取历史事故、水文及障碍物信息生成风险密度矩阵；基于风险谱动态聚类形成高风险聚集区，并赋予可调干预权重；调度具备自定位与差分识别能力的无人机伴航飞行，通过多模态感知与低延迟链路获取航迹偏差、速度矢量与姿态信息；利用风险决策引擎计算干预系数并生成航向、速度及转向点控制参数；最终实现局部路径动态优化与反馈闭环控制；本发明提高了船舶在复杂典型航道中的航向精度与避险能力，适用于高密度通航环境下的智能航运应用。