一种深海惯导系统精度提升方法及系统

本发明涉及深海惯导技术领域，具体公开了一种深海惯导系统精度提升方法及系统，其中，方法包括步骤：获取多普勒计程仪的速度测量值以及内部诊断数据；分析内部诊断数据判断多普勒计程仪是否出现性能退化，是则根据内部诊断数据生成退化指数；基于退化指数调整自适应卡尔曼滤波的测量噪声协方差矩阵；基于调整后的测量噪声协方差矩阵和速度测量值获取导航状态估计；该方法通过引入对多普勒计程仪内部诊断数据的分析，生成量化的退化指数，并以此为依据，结合滤波残差的状态，主动且动态地调整自适应卡尔曼滤波的测量噪声协方差矩阵，解决了传统自适应卡尔曼滤波算法难以有效识别和适应多普勒计程仪缓慢、渐进的噪声退化问题。