一种车辆意图预测模型的训练方法、意图预测方法和车辆

本公开提供的一种车辆意图预测模型的训练方法、意图预测方法和车辆，训练方法包括：对自车传感器采集的历史检测数据进行采样，得到自车以及自车检测范围内至少一辆目标车对应的采样数据；提取采样数据中自车和目标车的行驶特征，作为预先构建的意图预测模型的输入样本；针对每次采样数据，基于该次采样数据中自车安全范围与目标车边界之间的位置关系，确定该次采样数据对应输入样本的监督信号；监督信号用于表征对应目标车的行驶意图；利用输入样本和监督信号对预先构建的意图预测模型进行训练。提高了车辆在无结构化道路上行驶的安全性。