一种果园采摘平台下自稳云台平台惯性主动平衡方法

本发明涉及智能农业技术领域，具体涉及一种果园采摘平台下自稳云台平台惯性主动平衡方法，包括实时采集平台的动态倾角和角速度数据，进行数据滤波和姿态解算，通过频域分析和耦合特征提取，识别平台的扰动类型。根据不同的干扰类型，系统匹配并执行渐进式或脉冲式补偿策略，调整平台质心位置并通过分布式液压执行机构实施多向补偿。通过闭环反馈调节系统，实时监测平台稳定度指标，与预设阈值进行比对，自动调整补偿策略，确保平台稳定性。本发明，具有高效的多方向补偿能力、快速响应外部扰动、自动优化控制策略等优点，能显著提高平台在复杂环境中的稳定性和精度。