柔性内窥镜机器人控制方法、装置、设备和产品

本申请提供了一种柔性内窥镜机器人控制方法、装置、设备和产品，可以应用于机器人领域。该方法包括：根据接收的管腔图像的深度值，确定管腔图像偏度值；基于管腔图像偏度值确定的多个目标分割阈值区间，对管腔图像进行分割，得到预设坐标系中的区域轮廓分割结果，多个区域轮廓分割结果中包括具有第一层级的第一分割结果和具有第二层级的第二分割结果；响应于针对区域轮廓分割结果中目标分割结果的目标操作，根据目标分割结果的层级属性，确定表征目标分割结果轮廓中心的目标中心点；在目标中心点位于预设坐标系中的目标进给区域的情况下，控制柔性内窥镜机器人执行进给动作。