一种打包机伺服机头控制方法及系统

通过预设电流启动伺服电机和直流电机后，执行送带，张紧，凸轮和复位的动作；获取伺服电机在预设工作电流下编码器实时反馈的目标脉冲，同时确定实验室同电流下的期望脉冲；对比目标脉冲与期望脉冲，得到跟踪误差，经约束转换得到变换误差；依据伺服电机参数建关系模型，代入变换误差，得到第一、第二状态变量；利用变换误差与第一、第二状态变量，调整伺服电机运行状态，从优化误差处理和控制逻辑的方面，提高了伺服电机的控制效率。