一种基于单目视觉及激光定位的取油口定位方法及系统

本发明提供一种基于单目视觉及激光定位的取油口定位方法及系统，方法包括：获取取油口附近的激光点云数据以及单目图像；基于激光点云数据构建取油口的三维模型，根据单目相机的采集位置标签将取油口三维模型投影为二维切片图像；将二维切片图像与单目图像进行匹配，以确定取油口的二维特征位置；基于匹配后取油口的二维特征位置、单目图像的焦距标签和尺寸标签，计算取油口与相机的特征距离；基于激光点云数据中取油口的位置参数，结合所述特征距离，生成取油口的初步三维坐标；将单目视觉的像素坐标、激光点云坐标统一到同一坐标系并进行初步三维坐标数据融合，得到取油口的最终三维坐标。本发明提升了变压器取油机器人对取油口的定位精度。