基于3D视觉的空筐检测方法

本发明公开了一种基于3D视觉的空筐检测方法，包括：步骤A：标定深度相机安装位置，得到基于相机坐标系下的装放筐底平面方程；步骤B：采用深度学习的关键点检测方法来确定检测区域，检测区域为装放筐的整个底面区域；步骤C：在检测前判断出是否粘贴广告，然后对不同的判断结果采用不同的检测方法执行检测；步骤D：进行点云转换，计算点云到装放筐底平面的距离，若超过预设高度阈值，则保留该点云，然后对保留的点云进行聚类，生成团簇，判定每个团簇中点云数量是否超过数量阈值，若点云数量超过数量阈值，则保留该团簇，若点云数量未超过数量阈值，对整体团簇过滤完毕后，检查是否还存在团簇，若遗留团簇，则判定装放筐为非空，反之为空。