基于STM32的无人船自动行驶控制系统

本发明公开了基于STM32的无人船自动行驶控制系统，具体涉及无人船控制技术领域，包括主控模块，用于处理无人船的行驶运行数据并生成控制信号；传感模块，用于通过传感器组采集无人船的行驶运行数据；执行模块，于接收所述主控模块生成的控制信号并调节无人船的行驶控制参数，所述行驶控制参数至少包括推进电机转速、转向舵机角度。本发明通过改进人工势场法实现动态障碍物高效规避与路径优化，结合能源管理模块对动力驱动的精细化调度，同步优化传统无人船路径规划局限性与续航不足的瓶颈，较人工取样提升作业时效性，较固定监测装置降低维护成本，实现水质检测的高效化与低成本化。