基于MEMS的多模态水空陆跨介质协同感知系统及方法

本发明公开了一种基于MEMS的多模态水空陆跨介质协同感知系统及方法。系统包括水下机器人、浮标站、无人机和地面控制站，各节点均配备集成声学、光学、磁学与惯性等多模态MEMS传感器，并通过声学、光通信及无线电链路实现数据传输与接力。地面控制站通过时间同步与空间配准，对多源数据进行融合处理、目标识别与决策控制，并向各节点下发协同指令，实现感知‑决策‑再感知闭环。所述方法包括节点部署与校准、多模态数据采集、分级传输与共享、自适应加权融合以及闭环协同控制五个步骤。本发明可在复杂水‑空‑陆环境中提供全域覆盖、高精度、多模态的环境与目标感知，显著提高检测可靠性和通信效率。