一种救援机器人路径规划方法及系统

本发明涉及路径规划技术领域，具体为一种救援机器人路径规划方法及系统，本发明中，在具备空间闭合条件的连接链中构建连续结构链，调用双向快速扩展树完成路径链闭合识别，提取任务节点与路径节点之间的响应延迟量和障碍密度值，在同时限定路径使用的时间区间下可筛出具备时间响应和障碍规避能力的有效路径组，在构建路径段与任务节点之间的映射结构后，调用多目标蚁群算法进行组间评分与权重评估，有利于控制路径任务匹配结构中的资源重复率与距离约束，提升路径分配的全局协调性，并对路径节点状态进行阻断判定，执行映射替换操作，可将任务目标节点中的依赖冲突结构定位并消解，强化路径执行的连续性与任务逻辑的完整性。