基于自适应调节机制的多无人机动态对抗博弈控制算法

本发明涉及多无人机协同控制技术领域，公开了基于自适应调节机制的多无人机动态对抗博弈控制算法，该算法为一个连续的求解过程，包括以下步骤：建立多无人机对抗的博弈模型，并构建将纳什均衡求解问题转化为最小化优化问题的适应度函数；采用对立学习模型生成高质量的初始种群，作为循环迭代优化的起点；循环迭代优化种群，该过程结合了非线性控制参数、自适应种群规模调节及个体位置更新策略，并保留最优个体；迭代结束后，将保留的最优个体解析为对抗双方的混合策略，并作为最终的纳什均衡解输出。本发明通过引入对立学习、非线性控制参数和自适应种群调节，提高了算法求解纳什均衡的精度、收敛速度和对不同复杂度问题的适应性。