工业机器人的多驱动在线联合控制方法、系统及存储介质

本申请涉及工业机器人控制的技术领域，公开一种工业机器人的多驱动在线联合控制方法、系统及存储介质。基于同一控制点的第一、二驱动器，初始化并让第一驱动器输出功率，第二驱动器激活处于预热状态、输出脉冲功率。基于预设控制动作，实时采集第一驱动器电气数据，在其符合第一电气模板数据时采集机器人姿态数据，计算第一状态值；当姿态数据符合第二姿态模板时，采集最新电气数据，计算第二状态值，再得出综合介入值。若综合介入值大于介入参考值，控制第二驱动器输出功率，并根据介入差值正相关调节该功率。该方法通过双驱动协同与动态调控，实现动力冗余，提升工业机器人重载作业适应性与系统稳定性。