4D动态物交互标注中3D框标签自动优化方法及装置

本申请公开了一种4D动态物交互标注中3D框标签自动优化方法及装置，包括：获取全局坐标系下的动态物序列中的所有关键3D框及对应的动态物点集、所有插值3D框及对应的动态物点集；分别计算两个动态物点集的主方向并计算两者差值，根据该差值调整插值3D框的方向，得到优化方向后的插值3D框；计算优化方向后的插值3D框和关键3D框与其分别对应的动态物点集的密度分布特征和几何距离分布特征，构建复合损失函数；迭代优化优化方向后的插值3D框中心点位置，每次迭代融合复合损失函数，得到最优的插值3D框中心点位置，再更新中心点位置。相较于之前的方案，本发明大幅提升了插值3D框的精度，进一步减少人工工作量。