一种机器狗巡检路径规划方法及系统

本发明属于路径规划的技术领域，具体涉及一种机器狗巡检路径规划方法及系统，解决现有技术的路径规划方法中机器狗的作业续航及巡检效率较差的问题，包括以下步骤：S1，获取巡检环境的三维栅格地图；S2，生成巡检点序列；S3，基于改进的A*算法依次规划各路径段，从路径段起点到当前节点的实际代价是综合了路径长度、通行能耗以及设备巡检信息价值的标量值；从当前节点到路径段终点的启发代价与当前节点到路径段终点的欧氏距离成正比；S4，当检测到障碍物，进行局部路径的动态重规划；S5，为每一地形路段设定最优的行进步态参数。将路径长度、通行能耗、巡检点的信息价值进行综合考量，提升了机器狗的作业续航和巡检效率。