一种基于转动惯量辨识的伺服系统速度环参数自整定方法

本发明属于运动控制技术领域，公开了一种基于转动惯量辨识的伺服系统速度环参数自整定方法，包括构建基于变增益模型的参考自适应模型；构建速度环开环截止频率和相位裕度的参数关系方程组，基于参数关系方程组得到时域比例增益和时域积分增益与总转动惯量辨识值的函数关系；采用双线性方法对速度环的时域传递函数进行离散化处理，得到离散域比例增益和离散域积分增益；实时采集电机运行情况下的速度和电磁转矩，并实时输出总转动惯量辨识值，根据离散域比例增益和离散域积分增益动态调整速度环比例增益和速度环积分增益。本发明解决了传统的模型参考自适应转动惯量辨识算法不能同时兼顾速度性与准确性以及融合类自整定算法计算复杂度高的问题。