无人机蜂群协同的城市安全监测预警系统

本发明涉及城市安全监测技术领域，公开了无人机蜂群协同的城市安全监测预警系统，包括：蜂群初始化模块，用于获取历史风险热度数据并划分蜂巢单元，确定各层无人机数量；航线规划模块，用于生成哨戒层格网航线、巡查层聚类航线并管理近察层待机状态；风险建模模块，用于构建风险投影矩阵，生成空间风险等级并计算初步风险指数；蜂聚响应模块，用于基于初步风险指数激活微型无人机，形成协同蜂聚单元并计算二次风险指数；预警判级模块，用于融合风险指数与目标密度、速度信息，确定预警等级；调度处置模块，用于计算地面资源优先级并完成引导处置。本发明实现城市空地协同的高效风险感知与联动处置体系。