车辆位姿确定方法、装置、存储介质和电子设备

本公开实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置、存储介质和电子设备，方法包括：获取语义地图、环境感知数据以及里程计数据；对环境感知数据进行处理，得到包含语义信息的语义分割图像以及语义分割图像对应的距离场图；对语义地图的第一路面元素和语义分割图像的第二路面元素进行匹配，得到元素匹配对；基于元素匹配对、距离场图以及里程计数据，对当前帧的车辆预测位姿进行调整，得到当前帧的车辆初始位姿；基于当前帧之前的预设数量帧的车辆初始位姿、车辆优化位姿和里程计数据，以及当前帧的车辆初始位姿和里程计数据，确定当前帧的车辆优化位姿。本公开能够充分利用语义地图和环境感知数据，有效提高所确定的车辆位姿的准确率和定位精度。