泊车路径规划的中继点确定、泊车路径规划方法及装置

本申请涉及一种泊车路径规划的中继点确定、泊车路径规划方法及装置，其中，中继点确定方法，包括：确定车辆以最小转弯半径泊车时的一步泊车路径的圆心；确定所述车辆泊车的临界通道宽度以及最大转向角度；在预设最小转向角度和所述最大转向角度的角度范围内，且与所述一步泊车路径的圆心的距离为所述最小转弯半径的范围内进行采样，确定采样点为一步中继点；在泊车通道宽度小于所述临界通道宽度的情况下，基于所述一步中继点确定在两步泊车路径上的两步中继点；将所述一步中继点和所述两步中继点作为第一侧泊车的中继点，并将所述中继点作为泊车路径规划的中继点。由此，可以有效避免无效计算，提高效率，节省计算资源。