一种狭窄通道穿越控制方法及相关设备

本申请提供一种狭窄通道穿越控制方法及相关设备，涉及机器人控制技术领域。本申请可针对集群机器人系统中的每个单体机器人，在利用原始引导穿越速度驱动该单体机器人向待穿越狭窄通道移动穿越的过程中，通过分布式运动环境感知信息分析保证不同单体机器人之间的避障效果和集群特性，并通过分布式虚拟势场约束分析保证各个单体机器人在穿越过程中自发地聚拢在狭窄通道内部，以使集群机器人系统中的各个单体机器人可以自发维持集群特性地实现无碰撞的安全排序并顺利穿越狭窄通道，实现集群机器人系统的分布式运动环境感知功能和分布式运动控制功能，无需依赖无线通信技术和中心节点，便于推动大规模集群机器人技术的发展与应用。