基于注意力机制的DDQN的无人机中断场景路径规划方法

本发明提供一种基于注意力机制的DDQN的无人机中断场景路径规划方法，涉及路径规划技术领域。方法为根据节点位置信息、无人机单位距离的能源消耗和节点间的综合中断风险，构建综合目标函数和配送网络图；采用图注意力网络和多层感知器分别对配送网络图和当前状态进行特征提取，得到当前图嵌入特征和当前状态特征，将提取特征进行拼接输入至主网络中，得到预测Q值、奖励值和最优动作；将最优动作发送给无人机，接收其反馈的下一步状态，循环利用主网络持续得到最优动作，最终形成最优路径规划策略，通过自适应注意力机制动态加权中断特征与空间拓扑关系，使无人机在多源动态环境因素干扰下的路径规划成功率和适应性显著提升。