一种融合地面作用力感知的足式机器人集群协同控制方法

本发明涉及一种融合地面作用力感知的足式机器人集群协同控制方法，属于机器人决策与控制技术领域，解决现有足式机器人控制方法在复杂地形适应性差、动态运动控制不稳定、多机器人集群协同能力弱的问题。方法包括：获取各足式机器人的状态信息和环境感知信息并构建各足式机器人的状态空间；基于所述状态空间，使用训练好的足式机器人控制模型，生成下一时刻各足式机器人的运动控制指令以控制各足式机器人运动；其中，足式机器人控制模型为训练好的演员网络；在训练所述演员网络时，利用评论家网络，以聚合集群中所有足式机器人的状态空间构建的全局状态空间和集群中所有足式机器人的动作策略为输入，评估集群内足式机器人动作的联合价值。