一种固定翼无人机密集编队管理与控制方法

本发明公开了一种固定翼无人机密集编队管理与控制方法，采用分层分布式控制架构实现，属于无人机集群控制技术领域。于分层分布式控制架构实现，方法步骤包括：设计固定翼无人机密集编队模型，并完成飞控状态、网状拓扑通讯结构和巡飞航线的初始化；顶层架构对无人机编队模型、飞行任务配置初始化，并基于可变生成树结构的编队管理策略对固定翼无人机密集编队模型进行管理和维护；底层架构基于虚拟航路点的密集编队速度跟踪控制器，实现固定翼无人机密集编队飞行。本发明采用上述方法，提升了密集编队的自主性、生存能力与动态重构效率，降低了控制复杂度与碰撞风险，实现了固定翼无人机在成员增减、长机失效等复杂场景下的稳定密集编队飞行。