室内无人机路径规划的方法、装置、介质和程序产品

本申请涉及一种室内无人机路径规划的方法、装置、介质和程序产品。根据本申请的方法包括：响应于无人机在室内环境中的路径规划指令，获取无人机的当前位置和终点位置对应的4D网格编码，其中，所述4D网格编码用于唯一标识室内网格体元；基于无人机位置和障碍物位置，通过时空关系计算评估碰撞风险，所述时空关系包括空间关系和时间关系；基于评估结果，使用改进的A星算法和节点搜索策略规划路径，其中改进的A星算法使用含飞行约束和距离惩罚的代价函数，节点搜索策略采用方向启发式剪枝。本申请提供了一种改进的A星算法来进行室内无人机路径规划，实现千万级网格体元地图下十毫秒级路径规划。