路面附着系数、车辆状态估计方法、终端及介质

本发明提供一种路面附着系数、车辆状态估计方法、终端及介质，所述路面附着系数估计方法包括：获取车辆传感器信息和车辆前方道路图像；将车辆传感器信息输入BiLSTM模型，得到车辆估计质量；通过对所述车辆前方道路图像进行处理确定当前时刻的道路类别，并根据道路类别与路面附着系数之间的映射关系得到第一估计路面附着系数；通过MMCC+SCKF算法对所述车辆估计质量、所述第一估计路面附着系数和所述车辆传感器信息进行处理，得到估计路面附着系数。在附着系数确定模块引入轮胎模型与七自由度整车动力学模型，结合最大混合相关熵准则的平方根容积卡尔曼滤波算法，有效抑制非高斯噪声对路面附着系数估计带来的干扰，提升了路面附着系数估计的精度和鲁棒性。