一种联合RGB和TOF的深度图像生成方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种联合RGB和TOF的深度图像生成方法、装置、设备及介质，所述方法包括获取同步拍摄的RGB图像和TOF图像，并对所述RGB图像进行深度估计以得到伪深度图；根据所述伪深度图将所述TOF图像填充为稠密图像；计算所述伪深度图的深度梯度，并基于所述深度梯度将所述伪深度图和所述稠密图像融合以得到深度图像。本申请将RGB图像和TOF图像结合来确定深度图像，同时利用RGB图像提供的高分辨率颜色信息和TOF相机的真实深度，这样不但提高了深度图像的准确性，还克服了单目深度预测技术中因难以捕捉到场景的尺度信息而导致的在特定训练集中出现过拟合造成泛化性差的问题。