基于三目视觉的复杂场景空间圆环检测与位姿测量方法

本发明公开了一种基于三目视觉的复杂场景空间圆环检测与位姿测量方法，涉及空间目标识别与测量技术领域。首先对三目视觉相机系统进行标定，获得AB、CA、BC双目组合的内外标定参数及相机到世界坐标系的旋转矩阵和位移向量；然后对复杂场景空间目标三目图像采用基于自适应象限的多约束椭圆检测算法，获得边缘轮廓部分缺失下目标内外圆环所在椭圆信息；接着计算双目组合下内外环法向量，及圆环半径和位姿信息；最后基于三目视觉自适应加权位姿测量方法计算目标位姿信息。本发明方法通过以上技术要点实现对复杂场景空间目标的特征识别与位姿测量导航，提高了方法的可靠性和场景适应性。