一种结合光纤角度补偿和扩散策略的蛇形臂控制系统设计方法

本发明提供了一种结合光纤角度补偿和扩散策略的蛇形臂控制系统设计方法，涉及机械臂控制技术领域。本发明通过在各关节内嵌设光纤布拉格光栅实时获取角度反馈，结合点云构建数字孪生环境，并采用受物理约束的扩散路径生成与仿真验证机制，生成可行性高的运动轨迹，最终实现蛇形臂在复杂环境下的高精度闭环控制与姿态修正。