一种自动化集装箱码头的自动导引车调度方法及相关装置

本申请公开了一种自动化集装箱码头的自动导引车调度方法及相关装置，方法包括：构建分层架构；上层模型采用马尔科夫决策过程模型对AGV的任务分派进行建模；下层模型采用启发式的路径生成算法为AGV进行路径规划；构建强化学习网络；通过策略网络根据系统状态进行任务分派，生成任务分派动作；由下层模型采用路径生成算法为各任务分派动作生成最佳路径和奖励值；通过价值网络根据奖励值评估当前策略的价值函数的估计值，通过策略网络根据当前策略的价值函数的估计值更新策略，获取最优策略；其中，策略网络以最大化累积奖励为优化目标；通过最优策略获取AGV的任务分派结果和运输路径。本申请减少了AGV路径冲突，提升了AGV工作效率。