一种触觉传感器的标定方法及物体表面测量方法

本发明公开了一种触觉传感器的标定方法及物体表面测量方法，利用标定针确定传感器接触点，并将所有后续位姿转为机械臂的初始位姿的标定方法避免了标定开始时机械臂初始绝对位姿误差、标定底座摆放绝对位姿误差对标定结果的影响，提高传感器表面法向量检测精度，在对非规则表面的触觉传感器进行标定时，确定触觉传感器表面各处法向量位置，可以修正制造、使用过程中导致的传感器变形，或直接对非规则表面的触觉传感器进行标定，最终可以准确建模传感器表面，使得后续的法向量测量更为精准。