一种基于数据的预定义时间异构多智能体编队避碰方法

本发明公开了一种基于数据的预定义时间异构多智能体编队避碰方法，建立非线性异构多智能体系统；设计双模态人工势场函数，以进行动态避障和防止区域逃逸；建立用于生成根领导者的避障安全运动轨迹的自适应鲁棒控制器；设计领导者的自适应队形缩放机制，基于自适应队形缩放机制构建跟随者的预定义时间仿射观测器；设计统一障碍函数；基于统一障碍函数构建用于处理跟踪误差的虚拟控制律；设计神经网络估计器；根据虚拟控制律设计领导者与跟随者的控制器；基于自适应鲁棒控制器、预定义时间仿射观测器、神经网络估计器、领导者与跟随者的控制器形成异构多智能体编队的避碰决策。本发明实现编队在复杂环境下的安全、高效、鲁棒协同控制，显著提升了异构多智能体编队在受限未知环境中的安全性和任务执行效率。