3D目标感知模型的训练方法及装置、3D目标感知方法及装置、设备、计算机程序产品

本申请公开了一种3D目标感知模型的训练方法及装置、3D目标感知方法及装置、设备、计算机程序产品，该训练方法包括：获取多模态的传感器数据和对应的3D目标真值数据；将多模态的传感器数据和3D目标真值数据分别输入3D目标感知模型的原始网络分支和对比网络分支，分别得到原始损失和对比损失，对比网络分支基于3D目标检测框进行对比学习；根据原始损失和对比损失迭代更新3D目标感知模型的参数，得到训练好的3D目标感知模型。本申请在3D目标感知模型的训练框架中引入了一种基于实例特征的对比学习网络分支，增强了多模态特征之间的对齐效果，解决了多模态特征在融合阶段出现的错位问题，提升了感知算法的精度和鲁棒性。