机械臂人机协作自适应导纳控制方法、装置、终端及介质

本发明属于机器人领域，具体公开一种机械臂人机协作自适应导纳控制方法、装置、终端及介质，构建省略虚拟刚度的人机交互模型，人机交互模型中的导纳参数包括虚拟惯量和虚拟阻尼；设计物理人机交互系统的稳定性观测器，稳定性观测器监测操作者施加的外力，对力信号进行频谱分析获得系统不稳定性指标；通过系统不稳定性指标构建导纳参数自适应控制器，导纳参数自适应控制器包括虚拟惯量的自适应控制器和虚拟阻尼的自适应控制器；基于导纳参数自适应控制器对虚拟惯量和虚拟阻尼进行调整，使物理人机交互系统回到稳定状态。本发明实现自适应调整控制器参数，适应复杂环境，保持物理人机交互的稳定。