一种无人驾驶车辆绕障方法及系统

本发明公开了一种无人驾驶车辆绕障方法及系统，基于循迹路径根据无人驾驶车辆的行驶信息确定当前循迹目标位置，若存在障碍物，则基于行驶信息和当前循迹目标位置对先验静态地图进行分割，得到子地图，并将障碍物映射至子地图中，得到障碍物距离信息地图，基于障碍物距离信息地图采用混合A星路径规划方法进行路径规划，得到绕障路径，以此在检测到障碍物时，在子地图范围内进行后续的路径规划，极大地提高了路径规划的效率，能够更快地为车辆规划出合适的路径，能根据障碍物的具体位置和距离信息灵活地规划绕障路径，使车辆能够更好地适应复杂多变的行驶环境，从而提高无人驾驶车辆绕障的实时性。