云台跟踪方法、系统、设备、存储介质及程序产品

本申请公开了一种云台跟踪方法、系统、设备、存储介质及程序产品，涉及云台技术领域，包括：获取图像传感器采集的连续多帧图像帧中跟踪目标的目标位置信息和检测框尺寸，并确定采集多帧图像帧时搭载图像传感器的目标云台的云台旋转角度；基于目标位置信息确定目标位置与图像中心之间的目标位置偏移量，并将检测框尺寸映射为跟踪目标与图像传感器之间的目标距离；将多帧图像帧对应的目标位置偏移量和云台旋转角度，输入运动估计模型得到预测位置；基于预测位置和目标距离确定目标云台的云台角度值，并基于云台角度值驱动目标云台旋转。本申请使云台在快速响应目标移动的同时保持稳定跟踪，从而提升云台跟踪控制的稳定性和可靠性。