一种集群四足巡检机器人多路径协同方法、装置及设备

本发明提出了一种集群四足巡检机器人多路径协同方法、装置及设备，通过获取步态动力学数据和地形数据，基于足端接触力序列频谱分解识别地形适应性节律；将地形数据转换为势能梯度场构建动态势能图，生成自然路径网络；基于稳定支撑时刻设定协同触发点，形成路径涟漪场并构建多机协同势阱；将路径网络分解为主导任务链和辅助任务链，编织形成初始协同路径；通过拓扑变换识别刚性节点和柔性段，注入随机扰动重构自适应协同路径；提取步态相位信息构建同步网络，利用势能流向量进行相位对齐产生群体共振频率，形成共振协同路径；最终基于共振协同路径和地形适应性节律生成执行指令，实现集群四足巡检机器人在复杂地形环境中的多路径协同。