一种基于水下SLAM的水下机器人及其使用方法

本发明涉及一种基于水下SLAM的水下机器人及其使用方法，属于水下机器人技术领域。该基于水下SLAM的水下机器人及其使用方法，包括水下机器人、支撑框和多个移动轮，所述支撑框固定安装于水下机器人的底部，多个所述移动轮均固定安装于支撑框的外侧，所述水下机器人的一侧固定安装有探测传感器，多深度调节机构，所述多深度调节机构包括固定框、高压气泵、高压水泵、适配组件和检测组件；通过适配组件按需增减浮力腔，结合高压气泵和高压水泵对浮力腔注气或注液，实现对水下机器人下压力的精准调节，检测组件监测移动轮下方接触压力，并将地面软硬度数据反馈给控制部件，实时优化下压力分布，使移动轮既能防止打滑，又避免过度压陷。