打磨机器人系统及其控制方法

本发明涉及一种打磨机器人系统及其控制方法，该系统包括：打磨机器人、力控组件、电气柜和控制组件。其中，力控组件，包括力控连接法兰和力位补偿器，力位补偿器通过力控连接法兰与打磨机器人连接，用于控制打磨力度；电气柜，与打磨机器人连接；控制组件，与电气柜连接，用于控制打磨机器人进行打磨作业。上述打磨机器人系统解决打磨机器人系统与待打磨件的有效第一次接触面触碰时的力度控制问题，提高了打磨等工艺的产品质量；有效解决了接触面敏感特征工艺与快速接触移动之间的自动化难题，提高了打磨工艺的精度及稳定性；节省了场地空间，且无需人为拖动打磨机器人进行轨迹模拟，显著提高安全性能。