基于多码垛机的码垛路径规划方法、系统、设备及介质

本申请涉及基于多码垛机的码垛路径规划方法、系统、设备及介质，涉及车间运输技术领域，其方法包括：通过实时人员密度生成动态风险热区图，结合空闲码垛机位置更新二维地图并规划避障最短路径；基于运动能耗模型筛选满足返程电量安全阈值的候选码垛机，计算其移动距离与耗时，构建融合距离、时间及路径风险值的加权评分模型，选择综合评分最优的码垛机执行紧急任务。本申请能够优化执行紧急任务的码垛机与其他码垛机的路径规划，提高码垛机执行多码垛任务的连续性。