一种基于多层编码遗传算法的船舶协同避碰决策方法

本发明一种基于多层编码遗传算法的船舶协同避碰决策方法，包括以下步骤：基于传感器对会遇态势中的各船舶相关信息进行获取及处理；基于碰撞危险度模型，构建多船会遇场景下的动态预警机制：基于排队论理论框架构建多阶段船舶避碰策略，建立具体有时空耦合特性的多船避碰决策排队系统，引入动态时间窗口分配机制与时空约束耦合网络建模方法，针对第一优先级梯度的船舶决策方案进行多目标优化，具有动态适应性的船舶智能避碰策略；基于遗传进化机制构建多船协同避碰决策优化模型，集成多目标适配函数，通过动态优先级管理与多层编码优化的协同作用，确定第一优先级中多组船舶会遇时的决策方案，实现多船会遇局面中决策的分层解析。