一种大型水电站发电机盖板清扫机器人的智能控制方法及系统

一种大型水电站发电机盖板清扫机器人的智能控制方法及系统，解决复杂电磁环境下清扫机器人的精准导航、高效作业及可靠通信问题。方法包括：多传感器融合定位，结合扩展卡尔曼滤波提升精度；生成阿基米德螺旋路径并动态避障；识别污渍类型以切换清扫工具及参数；故障诊断与容错控制。本系统包含多传感器融合导航、螺旋路径规划、自适应清扫、抗干扰通信等模块，可实现清扫全自动化，提升效率与质量，增强环境适应性及可靠性，适用于大型水电站发电机盖板清扫场景。