机器人的速度规划方法及装置、机器人

本发明公开了一种机器人的速度规划方法及装置、机器人。其中，该方法包括：获取机器人的运动学约束信息和固有模态频率；根据运动学约束信息确定第一滤波器组的第一时间常数，并根据固有模态频率确定第二滤波器组的第二时间常数；将待规划路径的规划路径长度输入至第一滤波器组中，利用第一滤波器组按照第一时间常数对规划路径长度进行处理，得到第一处理结果；将第一处理结果输入至第二滤波器组中，利用第二滤波器组按照第二时间常数对第一处理结果进行处理，得到机器人的速度规划信息。本发明解决了相关技术中在对机器人进行速度规划时可能会导致机器人的结构部分发生共振，进而产生不必要的振动，影响机器人工作的精度和稳定性的技术问题。