一种五轴重载AGV的故障包容方法及其故障包容系统

一种五轴重载AGV的故障包容方法及其故障包容系统，涉及港口自动化设备领域。为了解决现有的五轴重载AGV无法抵抗轮毂电机失效风险的缺陷，获取每个车轮轮毂电机的工作状态，并根据获取的状态数据计算动态故障因子，判断电机的故障等级；生成动态控制指令，为故障响应提供输入指令，为动态容错提供控制策略；故障恢复与安全链执行，根据故障等级和控制策略，重新分配未故障车轮的电机转矩，同时实时反馈系统状态给控制指令生成模块，从而调整控制策略；通过虚拟模型与物理模型进行对比，进而向控制指令生成模块进行反馈，同时提取历史数据持续优化系统性能。本发明主要用于对智能转运机器人的失效进行及时处理。