3D扫描激光雷达、激光雷达扫描方法及无人叉车

本发明公开了一种3D扫描激光雷达、激光雷达扫描方法及无人叉车。所述方法通过建立转速关系与点云空间角度分布的数学模型，固定主轴转速r1，调节高速转速r2形成非整数比例运动，实现非重复扫描生成均匀点云。基于模型计算点云均匀性指标δS，生成特征图谱，选择最佳转速支持均匀、逐行或重复扫描模式切换。进一步，通过预计算的陀螺效应补偿和双向激光布置，形成交叉斜线网格，提升边界识别精度；调节r1与r2的比例控制网格角度，实现锐角、直角或钝角网格。本发明克服传统雷达分辨率受模组数量限制、覆盖速度慢、控制复杂等问题，通过开环控制和动态调节，降低成本、功耗，提高点云密度和任务适应性，适用于自动驾驶、机器人等领域。