一种基于长短时保留预测轨迹的轨迹管理方法

本发明公开了一种基于长短时保留预测轨迹的轨迹管理方法，涉及3D多目标跟踪领域，包括：S1、在基于点云数据检测的3D多目标跟踪中，对于输入的当前帧检测目标，使用3D卡尔曼滤波算法得到预测轨迹；S2、通过轨迹管理模块进行关联匹配，若匹配成功，则对预测成功轨迹进行更新；否则，对预测轨迹和检测目标分别采用长短时周期管理，将当前帧检测目标初始化为潜在预测轨迹，加入至休眠轨迹集；对下一帧的检测目标进行关联匹配，直到各目标均完成检测。本发明为复杂动态环境下的观测目标保留了一次完整的预测轨迹，当暂时离开视野的目标再次出现时，即可成功关联匹配，从而减少了目标ID切换次数，降低了错误跟踪率，增加了3D点云多目标跟踪的准确度。