一种用于智能驾驶环境建筑物的三维重建及破损检测方法

本申请涉及建筑物几何重建与裂缝检测技术领域，尤其涉及一种用于智能驾驶环境建筑物的三维重建及破损检测方法，其方法包括：采集智能驾驶时道路环境中的建筑物视频，并通过SfM算法重建出建筑物的稀疏点云；将每帧时序图像输入预训练的语义分割模型，生成裂缝高亮图像；根据稀疏点云，初始化对应的参数化的3D高斯椭球，并优化3D高斯椭球参数；将3D高斯椭球通过相机模型映射到二维图像平面，并通过可微分渲染算法生成渲染图像；比较渲染图像与裂缝高亮图像，迭代计算整体损失，通过反向传播梯度传递整体损失，直至达到预设收敛条件，得到同时表达建筑物整体结构与裂缝细节的最终3D模型。本申请有助于为自动驾驶系统提供准确的环境数据。