一种具有超声传感反馈的微型磁控机器人

本发明属于生物医学工程、机器人和声学超材料交叉领域，公开了一种具有超声传感反馈的微型磁控机器人，其中磁性软夹具机器人包括夹具主体和2个嵌入式超声软传感器，能够在外部磁场作用下调节夹具主体U形开口的夹持或放松状态；通过超声检测嵌入式超声软传感器的固有谐振频率的偏移，即可实时对夹具主体的夹持力进行无线监测。本发明通过将嵌入式超声软传感器EUSS与磁驱动模块进行耦合集成，实现了磁驱动模块的灵活操控与声子晶体传感器的实时反馈功能一体化，能够有效解决传统磁控机器人缺乏无线、实时反馈能力以及现有胶囊机器人缺乏药物释放过程中监测反馈功能等问题。