融合激光与视觉的吊运监控方法、系统、设备及存储介质

本发明提供了融合激光与视觉的吊运监控方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：跟踪摄像头画面中的吊钩运动轨迹；将激光雷达采集到的前N帧激光点云进行累计后，对非空子立方体递归地切割，以形成八叉树作为背景点云；对采集到的每一帧摄像头图像和激光点云分别运行人员检测算法，并进行融合过滤操作，获得代表人员的点云簇；通过背景点云过滤激光点云以获得动态点，通过对动态点进行聚类获得动态物体，对动态物体的运动轨迹识别吊运物并基于代表人员的点云簇过滤后获得作为吊物的点云；当吊物下方有人员或者吊物的轨迹不满足预设安全要求时触发报警。本发明能够基于激光与视觉的融合来对吊运过程进行监控，实现全自动的报警监控。