一种海上无人系统多模态协同作业方法

本发明涉及海上无人系统作业技术领域，揭露了一种海上无人系统多模态协同作业方法，所述方法包括：基于所述动态任务图和所述无人设备的设备参数对所述作业目标进行拓扑解算，得到任务序列；基于所述任务序列反馈调整所述无人设备的作业状态；基于所述作业状态与所述任务序列的进度偏差，对所述任务序列进行反馈校正，得到优化任务序列；耦合解算所述海洋环境感知数据和所述设备参数，得到所述无人设备的飞行环境参数；基于所述优化任务序列和所述飞行环境参数调整所述无人设备的航行轨迹，得到所述无人设备的同步避碰路径。本发明可以解决海上无人系统在进行多模态协同作业时作业效率低、环境适应性差的问题。