一种多模态生成的自动驾驶全场景行为控制方法及系统

本发明涉及一种多模态生成的自动驾驶全场景行为控制方法及系统，所述方法包括：U1.车辆行驶在道路上，实时接收并融合视觉图像、点云数据、雷达数据以及高清地图信息，生成全局环境特征向量；U2.将所述全局环境特征向量输入多模态大模型，从环境特征向量生成车辆行为指导语义指令；U3.基于所述车辆行为指导语义指令，修正并更新综合代价函数J_new，并根据J_new生成多条车辆行驶轨迹集合，对每条车辆行驶轨迹进行总代价求取，并选取总代价最小的轨迹。本发明不仅增强系统对复杂场景的全局理解与自适应能力，而且实时优化安全性、舒适性、效率、合规性，实现个性化行为决策。